main.c File Reference

Plik nagłówkowy do sterowania silnikiem DC z wykorzystaniem algorytmu PID. More...

#include "main.h"
#include "cytronDriver.h"
#include "motor.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h"
#include "./I2C_LCD_Inc/I2C_LCD.h"

Functions
void	SystemClock_Config (void)
	System Clock Configuration.
int	main (void)
	Główna funkcja programu, zawiera inicjalizację peryferiów oraz obsługę wystawionych flag.
void	HAL_TIM_PeriodElapsedCallback (TIM_HandleTypeDef *htim)
	Callback do obsługi przerwania timera.
void	HAL_GPIO_EXTI_Callback (uint16_t GPIO_Pin)
	Callback do obsługi przerwania zewnętrznego (przycisk).
void	Error_Handler (void)
	This function is executed in case of error occurrence.

Variables
ADC_HandleTypeDef	hadc
DMA_HandleTypeDef	hdma_adc
I2C_HandleTypeDef	hi2c1
TIM_HandleTypeDef	htim2
TIM_HandleTypeDef	htim3
TIM_HandleTypeDef	htim21
UART_HandleTypeDef	huart2
motor_struct	motor_instance
volatile int	flag_turn_on_off = 0
volatile int	flag_send_data = 0
volatile int	flag_refresh_LCD = 0
char	uart_buffer [100]
int	lcd_refresh_counter = 0
int	new_speed = 0
volatile uint32_t	last_EXTI_interrupt_time

Detailed Description

Plik nagłówkowy do sterowania silnikiem DC z wykorzystaniem algorytmu PID.

Plik główny projektu regulacego prędkości obrotowej silnika DC, dostosowaną do zmieniającego się obciążenia. Algorytm PID zapewnia precyzyjną kontrolę prędkości i stabilność pracy silnika w różnych warunkach.

Program obsługuje sterowanie silnikiem oraz przetwarzanie danych z ADC przy użyciu DMA. Timer generuje przerwanie co 100 ms, w którym realizowane są operacje sterujące silnikiem oraz ustawiane flagi do dalszej komunikacji (UART oraz LCD). Pętla główna odpowiedzialna jest za kontrolowanie tych flag i warunkowe obsłużenie UART oraz LCD. Nadrzędna flaga pochodząca od przycisku warunkuje wykonywanie całego programu (nie blokuje kontrolera)

Kluczowe funkcje:

1. Timer Interrupt (100 ms) - uaktualnienie odczytu z DMA, sterowanie silnikiem oraz wystawianie flagi do komunikacji.
2. ADC w trybie DMA - pobieranie danych z czujników w sposób bezpośredni, bez angażowania procesora, co pozwala na asynchroniczne zbieranie próbek.
3. Pętla główna - analizowanie flagi z przerwania, obsługa komunikacji.

4. EXTI Interrupt - przerwanie działania programu, wyłączenie silnika

   Created on: Dec 1, 2024 Author: Igor

Function Documentation

Error_Handler()

void Error_Handler

(

void

)

This function is executed in case of error occurrence.

Return values

None

Here is the caller graph for this function:

HAL_GPIO_EXTI_Callback()

void HAL_GPIO_EXTI_Callback

(

uint16_t

GPIO_Pin

)

Callback do obsługi przerwania zewnętrznego (przycisk).

Funkcja ta jest wywoływana po naciśnięciu przycisku (GPIO_Pin == B1_Pin). Wykonuje debouncing oraz w zależności od stanu flagi włącza lub wyłącza silnik, a także zarządza podświetleniem wyświetlacza LCD.

Parameters

GPIO_Pin

Numer pinu, który wywołał przerwanie.

Here is the call graph for this function:

HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback

(

TIM_HandleTypeDef *

htim

)

Callback do obsługi przerwania timera.

Ta funkcja jest wywoływana, gdy upłynie okres timer'a htim21. Aktualizuje odczyt ADC, oblicza prędkość silnika, przygotowuje dane do wysłania przez UART oraz zarządza flagami wysłania danych i odświeżania wyświetlacza LCD. Przygotowanie danych do wysyłki w tym miejscu gwarantuje, że dane wysłane przez UART i wyświetlone na ekranie pochodzą z tego samego punktu czasowego.

Parameters

htim	Pointer do struktury TIM_HandleTypeDef zawierającej informacje o timerze.

Here is the call graph for this function:

main()

int main

(

void

)

Główna funkcja programu, zawiera inicjalizację peryferiów oraz obsługę wystawionych flag.

Funkcja inicjalizuje wszystkie peryferia, w tym ADC, PWM, enkoder, UART i LCD. Następnie w pętli głównej programu monitoruje flagi i warunkowo wysyła dane przez UART oraz aktualizuje stan ekranu LCD

Return values

int	Zwraca 0 w przypadku poprawnego zakończenia.

Here is the call graph for this function:

SystemClock_Config()

void SystemClock_Config

(

void

)

System Clock Configuration.

Return values

None

Configure the main internal regulator output voltage

Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters in the RCC_OscInitTypeDef structure.

Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks

Here is the call graph for this function:

Here is the caller graph for this function:

Variable Documentation

flag_refresh_LCD

volatile int flag_refresh_LCD = 0

Flaga do odświeżania wyświetlacza LCD

flag_send_data

volatile int flag_send_data = 0

Flaga wskazująca na konieczność wysłania danych przez UART

flag_turn_on_off

volatile int flag_turn_on_off = 0

Flaga do włączania/wyłączania silnika

last_EXTI_interrupt_time

volatile uint32_t last_EXTI_interrupt_time

Zmienna do cyfrowego debouncingu przycisku

lcd_refresh_counter

int lcd_refresh_counter = 0

Licznik odświeżania wyświetlacza LCD

motor_instance

motor_struct motor_instance

Instancja silnika DC

new_speed

int new_speed = 0

Obliczona prędkość silnika na podstawie odczytu z ADC.

uart_buffer

char uart_buffer[100]

Bufor do komunikacji UART