motor.h File Reference

Nagłówek dla funkcji sterowania silnikiem, w tym deklaracje struktury motor_struct oraz funkcji do inicjalizacji, obliczania prędkości, ustawiania zadanej prędkości oraz zatrzymywania silnika. Zawiera również definicje stałych konfiguracyjnych związanych z enkoderem i sterowaniem silnikiem. More...

#include "stm32l0xx.h"
#include "pid_controller.h"
#include "cytronDriver.h"

Go to the source code of this file.

Data Structures
struct	motor_struct
	Struktura reprezentująca instancję silnika. More...

Macros
#define	ENCODER_RESOLUTION   8
	Wynika z hardware'u.
#define	TIMER_CONFIGURATION_BOTH_EDGES   4
	Liczba zliczeń na jeden impuls.
#define	MOTOR_GEAR   120
	Przełożenie silnika.
#define	TIMER_INTERRUPT_FREQUENCY   10
	Częstotliwość przerwań (Hz)
#define	SECONDS_IN_MINUTE   60
	Sekundy w minucie.

Functions
void	motor_init (motor_struct *motor, TIM_HandleTypeDef *encoder_tim)
	Inicjalizuje strukturę sterownika silnika.
void	motor_update_count (motor_struct *motor)
	Aktualizuje licznik impulsów enkodera.
void	motor_calculate_speed (motor_struct *motor)
	Oblicza prędkość obrotową silnika w RPM i aktualizuje sygnał PWM sterujący silnikiem.
void	motor_set_RPM_speed (motor_struct *motor, int RPM_speed)
	Ustawia zadaną prędkość obrotową silnika w RPM.
void	motor_stop (motor_struct *motor)
	Zatrzymuje silnik.

Detailed Description

Nagłówek dla funkcji sterowania silnikiem, w tym deklaracje struktury motor_struct oraz funkcji do inicjalizacji, obliczania prędkości, ustawiania zadanej prędkości oraz zatrzymywania silnika. Zawiera również definicje stałych konfiguracyjnych związanych z enkoderem i sterowaniem silnikiem.

Created on: Jan 14, 2025 Author: Igor

Function Documentation

motor_calculate_speed()

void motor_calculate_speed

(

motor_struct *

motor

)

Oblicza prędkość obrotową silnika w RPM i aktualizuje sygnał PWM sterujący silnikiem.

Na podstawie liczby impulsów z enkodera oraz ustawień systemu (częstotliwość przerwań, rozdzielczość enkodera, przekładnia) wylicza prędkość obrotową silnika.

Parameters

motor

Wskaźnik do struktury motor_struct.

Oblicza prędkość obrotową silnika w RPM i aktualizuje sygnał PWM sterujący silnikiem.

Na podstawie liczby impulsów odczytanych z enkodera i parametrów systemu (częstotliwości przerwań, rozdzielczości enkodera oraz przekładni) wylicza prędkość obrotową silnika. Wynik jest przekazywany do kontrolera PID, a wynik jego działania aktualizuje wartość sygnału PWM sterującego silnikiem.

Parameters

motor

Wskaźnik do struktury motor_struct.

Here is the call graph for this function:

Here is the caller graph for this function:

motor_init()

void motor_init	(	motor_struct *	motor,
		TIM_HandleTypeDef *	encoder_tim )

Inicjalizuje strukturę sterownika silnika.

Ustawia parametry sterownika silnika, w tym rozdzielczość enkodera oraz timer.

Parameters

motor	Wskaźnik do struktury motor_struct reprezentującej sterownik silnika.
encoder_tim	Wskaźnik do uchwytu timera obsługującego enkoder.

Ustawia domyślne wartości parametrów struktury oraz inicjalizuje rozdzielczość enkodera na podstawie zdefiniowanych stałych.

Parameters

motor	Wskaźnik do struktury motor_struct reprezentującej sterownik silnika.
encoder_tim	Wskaźnik do uchwytu timera obsługującego enkoder.

Here is the caller graph for this function:

motor_set_RPM_speed()

void motor_set_RPM_speed	(	motor_struct *	motor,
		int	RPM_speed )

Ustawia zadaną prędkość obrotową silnika w RPM.

Resetuje stan kontrolera PID i zapisuje nową wartość zadanej prędkości.

Parameters

motor	Wskaźnik do struktury motor_struct.
RPM_speed	Zadana prędkość obrotowa w RPM.

Jeżeli nowa prędkość różni się od bieżącej, resetuje stan kontrolera PID i zapisuje nową wartość zadanej prędkości.

Parameters

motor	Wskaźnik do struktury motor_struct.
RPM_speed	Zadana prędkość obrotowa w RPM.

Here is the call graph for this function:

Here is the caller graph for this function:

motor_stop()

void motor_stop

(

motor_struct *

motor

)

Zatrzymuje silnik.

Resetuje wszystkie parametry sterowania silnikiem do wartości początkowych i ustawia prędkość PWM na 0.

Parameters

motor

Wskaźnik do struktury motor_struct.

Resetuje zadaną prędkość, zmierzoną prędkość oraz sygnał PWM do wartości początkowych. Ustawia prędkość PWM na 0.

Parameters

motor

Wskaźnik do struktury motor_struct.

Here is the call graph for this function:

Here is the caller graph for this function:

motor_update_count()

void motor_update_count

(

motor_struct *

motor

)

Aktualizuje licznik impulsów enkodera.

Zczytuje bieżącą wartość licznika timera i zapisuje ją do struktury silnika, a następnie resetuje licznik.

Parameters

motor

Wskaźnik do struktury motor_struct.

Zczytuje aktualną wartość z licznika timera obsługującego enkoder, zapisuje ją do struktury sterownika silnika, a następnie zeruje licznik timera.

Parameters

motor

Wskaźnik do struktury motor_struct.

Here is the caller graph for this function: