motor.c File Reference

Implementacja funkcji sterowania silnikiem, w tym inicjalizacja, obliczanie prędkości oraz integracja z regulatorem PID i sterownikiem silnika Cytron. More...

#include <motor.h>

Functions
void	motor_init (motor_struct *motor, TIM_HandleTypeDef *encoder_tim)
	Inicjalizuje strukturę sterownika silnika.
void	motor_update_count (motor_struct *motor)
	Aktualizuje licznik impulsów enkodera.
void	motor_calculate_speed (motor_struct *motor)
	Oblicza aktualną prędkość obrotową silnika w RPM.
void	motor_set_RPM_speed (motor_struct *motor, int RPM_speed)
	Ustawia zadaną prędkość obrotową silnika w RPM.
void	motor_stop (motor_struct *motor)
	Zatrzymuje silnik.

Detailed Description

Implementacja funkcji sterowania silnikiem, w tym inicjalizacja, obliczanie prędkości oraz integracja z regulatorem PID i sterownikiem silnika Cytron.

Created on: Jan 14, 2025 Author: Igor

Function Documentation

motor_calculate_speed()

void motor_calculate_speed

(

motor_struct *

motor

)

Oblicza aktualną prędkość obrotową silnika w RPM.

Oblicza prędkość obrotową silnika w RPM i aktualizuje sygnał PWM sterujący silnikiem.

Na podstawie liczby impulsów odczytanych z enkodera i parametrów systemu (częstotliwości przerwań, rozdzielczości enkodera oraz przekładni) wylicza prędkość obrotową silnika. Wynik jest przekazywany do kontrolera PID, a wynik jego działania aktualizuje wartość sygnału PWM sterującego silnikiem.

Parameters

motor

Wskaźnik do struktury motor_struct.

Here is the call graph for this function:

Here is the caller graph for this function:

motor_init()

void motor_init	(	motor_struct *	motor,
		TIM_HandleTypeDef *	encoder_tim )

Inicjalizuje strukturę sterownika silnika.

Ustawia domyślne wartości parametrów struktury oraz inicjalizuje rozdzielczość enkodera na podstawie zdefiniowanych stałych.

Parameters

motor	Wskaźnik do struktury motor_struct reprezentującej sterownik silnika.
encoder_tim	Wskaźnik do uchwytu timera obsługującego enkoder.

Here is the caller graph for this function:

motor_set_RPM_speed()

void motor_set_RPM_speed	(	motor_struct *	motor,
		int	RPM_speed )

Ustawia zadaną prędkość obrotową silnika w RPM.

Jeżeli nowa prędkość różni się od bieżącej, resetuje stan kontrolera PID i zapisuje nową wartość zadanej prędkości.

Parameters

motor	Wskaźnik do struktury motor_struct.
RPM_speed	Zadana prędkość obrotowa w RPM.

Here is the call graph for this function:

Here is the caller graph for this function:

motor_stop()

void motor_stop

(

motor_struct *

motor

)

Zatrzymuje silnik.

Resetuje zadaną prędkość, zmierzoną prędkość oraz sygnał PWM do wartości początkowych. Ustawia prędkość PWM na 0.

Parameters

motor

Wskaźnik do struktury motor_struct.

Here is the call graph for this function:

Here is the caller graph for this function:

motor_update_count()

void motor_update_count

(

motor_struct *

motor

)

Aktualizuje licznik impulsów enkodera.

Zczytuje aktualną wartość z licznika timera obsługującego enkoder, zapisuje ją do struktury sterownika silnika, a następnie zeruje licznik timera.

Parameters

motor

Wskaźnik do struktury motor_struct.

Here is the caller graph for this function: